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RC+
5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse
Dieses Verfahren gilt für den Standard-Modell-Manipulator ( G10/G20-***S*) und den
HINWEIS
Protected-Modell-Manipulator (G10/G20-***D* ohne Faltenbalg-Option).
Beim Reinraum-Modell ( G10/G20-***C*) und beim Protected-Modell (G10/G20-***D* mit
Faltenbalg-Option) , kann der Arbeitsbereich, der mit dem mechanischen Stopper der 3.
Achse eingestellt wird, nicht verändert werden.
(1) Schalten Sie die Steuerung EIN und schalten Sie die Motoren mit dem Motor
G10 / G20 Rev.3
Führen Sie die folgenden Befehle im [Befehlseingabefenster] aus.
>MOTOR ON
>CP ON
>SPEED 5
>PULSE -436907,0,0,0
Achse
>PULSE 5679787,0,0,0
Achse
>PULSE 2621440,-2230045.0,0 ' Verfährt an die min. Pulse-Position der 2.
Achse
>PULSE 2621440,2230054,0,0 ' Verfährt an die max. Pulse-Position der
2. Achse
Der Pulse-Befehl (Go Pulse-Befehl) verfährt alle Achsen gleichzeitig in die
angegebenen Positionen. Geben Sie sichere Positionen unter Berücksichtigung aller
Achsen an.
In diesem Beispiel wird die 1.Achse zum Mittelpunkt ihres Bewegungsbereiches
verfahren (Pulse-Wert: 2621440) während die 2. Achse überprüft wird.
Wenn der Arm an die mechanischen Stopper anschlägt oder wenn ein Fehler auftritt,
nachdem der Arm an die mechanischen Stopper angeschlagen ist, setzen Sie den
Pulse-Bereich entweder auf einen engeren Bereich zurück oder erweitern Sie die
Positionen des mechanischen Stopper innerhalb der Grenzen.
OFF-Befehl AUS.
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich
' Schaltet den Motor EIN
' Schaltet in den Low-Power-Modus
' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein
' Verfährt an die min. Pulse-Position der 1.
' Verfährt an die max. Pulse-Position der 1.
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