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5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich
(für alle Achsen)
Pulse sind die Basiseinheit der Manipulator-Bewegung.
Manipulators wird durch den Pulse-Bereich zwischen dem unteren Pulse-Limit und dem
oberen Limit jeder Achse gesteuert.
Pulse-Werte werden vom Encoder-Ausgang des Servomotors gelesen.
Für den maximalen Pulse-Bereich, lesen Sie die folgenden Abschnitte.
Der Pulse-Bereich muss innerhalb des mechanischen Stopper-Bereiches eingestellt
werden.
Sobald der Manipulator einen Arbeitsbefehl erhalten hat, überprüft er, ob sich die
HINWEIS
Zielposition, die durch den Befehl angegeben wurde, im Pulse-Bereich befindet, bevor er
arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein
Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.
Der Pulse-Bereich kann im [Range]-Bereich eingestellt werden, welcher dargestellt wird,
EPSON
RC+
wenn Sie [Tools]-[Robotermanager] auswählen. (Sie können den Range-Befehl auch im
[Befehlseingabefenster] ausführen.)
5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse
Die 0 (null) Pulse-Position der 1. Achse ist die Position, in welcher der 1. Arm in die
positive (+) Richtung auf der X-Koordinaten-Achse gerichtet ist.
Wenn der 0-Pulse der Startpunkt ist, ist der Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+)
Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-) Wert.
Armlänge
A
Max.
85/A0
Arbeitsbereich
B
Max.
85/A0
Pulsebereich
G10 / G20 Rev.3
5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse
5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse
5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse
5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse
B
Tischplattenmontage
65
± 152 Grad
65
-1805881
+7048761
Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich
+Y
A
A
Deckenmontage
bis
Der Arbeitsbereich des
+X 0 Pulse
B
Wandmontage
± 107 Grad
-495161 bis 5738041
73
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