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Festo CMMO-ST-C5-1-DIOP Originalbetriebsanleitung

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Motorcontroller
CMMO­ST-...-DION/DIOP
Beschreibung
Motorcontroller mit
E/A-Schnittstelle
CMMO-ST-C5-1-DIOP
CMMO-ST-C5-1-DION
8039014
1506b
[8039015]

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  Andere Handbücher für Festo CMMO-ST-C5-1-DIOP

  Inhaltszusammenfassung für Festo CMMO-ST-C5-1-DIOP

  • Seite 1 Motorcontroller CMMO­ST-...-DION/DIOP Beschreibung Motorcontroller mit E/A-Schnittstelle CMMO-ST-C5-1-DIOP CMMO-ST-C5-1-DION 8039014 1506b [8039015]...
  • Seite 2 1. Tätigkeiten, die in der angegebenen Reihenfolge durchgeführt werden sollen. – Allgemeine Aufzählungen. Software-Kennzeichnungen: <xxx> Schaltflächen in der Software [xxx] [xxx] Verweise auf Menü- und Untermenüstrukturen der Software FCT […] [xxx] FCT-PlugIn-Menü der Komponente im Fenster „Arbeitsplatz“ FCT Menü [xxx] FCT-Hauptmenü Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b –...
  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    ............Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 4 ........Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
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  • Seite 6 ............Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 7 CMMO­ST-...-DION/DIOP Service Wenden Sie sich bei technischen Fragen an Ihren regionalen Ansprechpartner von Festo. Dokumentation zum Motorcontroller Diese Dokumentation (GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...) beschreibt die Funktionen des Motorcontrollers CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION. Die vollständige Beschreibung des Motorcontrollers umfasst folgende Dokumente: Bezeichnung Inhalt Kurzbeschreibung CMMO-ST-... Kurze Geräte- und Funktionsbeschreibung des Motorcon­...
  • Seite 8 CMMO­ST-...-DION/DIOP Weitere Informationen zum Produkt: – Kurz-Anleitung (Quick start guide) zur Erst-Inbetriebnahme und Diagnose von Posi­ tioniersystemen der Optimised Motion Series (OMS) von Festo mit dem Webserver des CMMO-ST (im Lieferumfang) – Übersicht zum Zubehör (Katalog) è www.festo.com/catalogue – Bedienungsanleitungen der konfigurierbaren Antriebe und der Positioniersysteme von Festo (z.
  • Seite 9: Sicherheit Und Voraussetzungen Für Den Produkteinsatz

    Berühren der Oberfläche kann zu Erschrecken oder unkontrollierten Reaktionen und daraus resultierenden Folgeschäden führen. • Produkt gegen zufällige Berührungen schützen. • Bedien­ und Wartungspersonal über mögliche Gefährdungen informieren. • Vor Berührung z.B. zur Montage oder Installation: Motorcontroller auf Raumtempe­ ratur abkühlen lassen. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 10: Bestimmungsgemäße Verwendung

    B. Elektrozylinder EPCO – Konfigurierbare Antriebe mit folgenden Komponenten: – 2-Phasen-Schrittmotor von Festo (EMMS-ST) – rotative oder lineare Achse von Festo z.B. EGC, DNCE, DGE oder – benutzerdefinierte Achse Der Motorcontroller unterstützt die Sicherheitsfunktion „Sicher abgeschaltetes Moment“ (STO, Safe Torque Off ).
  • Seite 11: Voraussetzungen Für Den Produkteinsatz

    Die in dieser Dokumentation beschriebenen Arbeitsschritte dürfen nur von qualifiziertem Fachpersonal vorgenommen werden. Das Fachpersonal muss vertraut sein mit: – elektrischer Steuerungstechnik – den geltenden Vorschriften zum Betrieb sicherheitstechnischer Anlagen – den geltenden Vorschriften zur Unfallverhütung und Arbeitssicherheit – der Dokumentation zum Produkt Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 12: Produktkonformität Und Zulassungen

    Spezialdokumentation UL. Es gelten vorrangig die dort angegebenen technischen Daten. Die technischen Daten in der vorliegenden Dokumenta­ tion können davon abweichende Werte aufweisen. Weitere Informationen: – Konformitätserklärung und Zertifikate zu diesem Produktè www.festo.com/sp – Weitere Normen und Prüfwerte èAnhang A.1 1.2.6 Sicherheitsfunktion Safe Torque Off Die Sicherheitsfunktion ermöglicht das zweikanalige Abschalten der Spannungsversorgung des Motors...
  • Seite 13: Produktbeschreibung

    CMMO-ST in­ Funktionserdung über Grundplatte (Schutzerde è Spezialdokumentation­ tegrierten Webserver oder FCT (Festo Confi­ guration Tool) CMMO-ST_SPUL) Übergeordnete Steuerung (SPS/IPC) zur Steuerung über E/A-Schnittstelle z. B. CECC Fig. 2.1 Systemaufbau (Beispiel) Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 14: Produktübersicht

    [X1] E/A-Schnittstelle zur Steue­ rung mit SPC/IPC Vorderansicht mit 7-Segment- Anzeige [X18] Parametrierschnittstelle Ethernet (RJ-45) [X1A] Referenzschalter [X3] STO [X2] Encoder (RS422) [X6] Motor Funktionserde (3x) Befestigungsfläche (Hutschiene) Befestigungsfläche Fig. 2.2 Komponenten des CMMO Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 15: Produktidentifikation

    3 = März 4 = April 5 = Mai 6 = Juni 7 = Juli 8 = August 9 = September O = Oktober N = November D = Dezember Tab. 2.4 Fertigungsmonat Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 16: Lieferumfang Und Zubehör

    – Verbindung der E/A-Schnittstelle über einen Anschlussblock – Anschlussblock NEFC-S1G25-C2W25-S7 – Leitung CMMO-ST/Anschlussblock NEBC-S1G25-K-...-.0-N-S1G25 – Motor- und Encoderleitungen NEBM-... entsprechend der Antriebskonfiguration in ver­ schiedenen Steckerausführungen und Längen – E/A-Simulationsbox CDSM-S3-P/N mit Handbedienteil, Verbindungskabel, Bedienungs­ anleitung Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 17: Produkteigenschaften

    Steuern über Ethernet (SVE) Diagnose – Betriebsmodus- und Fehler-Anzeige über 7-Segment-Anzeige – Diagnosespeicher über Webserver und FCT 1) Stromregulierung entsprechend Ist-Last führt zu geringerer Wärmeentwicklung. 2) Keine erneute Referenzfahrt z.B. nach Not­Aus erforderlich. Tab. 2.6 Produkteigenschaften Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 18: Unterstützte Motorkonfigurationen

    Motorkonfiguration Funktion Ohne Haltebremse Nach Sperren des Reglers ist der Antrieb frei beweglich. Mit Haltebremse Nach Sperren des Reglers wird der Antrieb durch die Haltebremse an der Position gehalten. Tab. 2.7 Motorkonfiguration: Haltebremse Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 19 – Referenzieren/Fahren auf Anschlag – Kraftkomparator – Kraftbetrieb 1) Für spezielle Anwendungsfälle kann die Funktion „Gesteuerter Betrieb“ mit FCT eingestellt werden. Die Funktion entspricht dann einem Motor ohne Encoder. Tab. 2.8 Motorkonfiguration: Encoder Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 20: Software Zur Konfiguration Und Inbetriebnahme

    Software zur Konfiguration und Inbetriebnahme 2.3.1 FCT (Festo Configuration Tool) Das Festo Configuration Tool (FCT) ist die windowsbasierende Software-Plattform zur Parametrierung, Inbetriebnahme und Diagnose von Antrieben mit konfigurierbaren Motor-Achs-Kombinationen und von Positioniersystemen (OMS). Zur Vorbereitung der Inbetriebnahme kann die Parametrierung auf dem PC ohne Verbindung zum Controller erfolgen („offline“).
  • Seite 21 – Aufzeichnen von Messdaten in Echtzeit z. B. zur Beurteilung des Regelverhaltens – Überwachung der Endstufentemperatur – Auslesen/Löschen des Diagnosespeichers – Firmware-Download im Service-Fall – Werkseinstellung wiederherstellen Tab. 2.9 Festo Configuration Tool (FCT), Plugin CMMO-ST Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 22: Webserver

    Webserver Der integrierte Webserver des Motorcontrollers unterstützt die Diagnose und Parametrierung eines Positioniersystems von Festo über Webbrowser mit zwei gerätespezifischen Webseiten: – „Diagnosis“ zur Identifizierung des Antriebs und zur Diagnose während des Betriebs – „Parameters“ zum Up-/Download von Parameterdateien und zur vereinfachten Inbetriebnahme von Positioniersystemen, für die eine Parameterdatei (OMS) vorhanden ist.
  • Seite 23: Kennwortschutz

    Zum Ändern oder Löschen muss das aktive Kennwort bekannt sein. Das Ändern erfolgt durch die Ein­ gabe eines neuen Kennwortes. Das Löschen erfolgt durch ein leeres Eingabefeld Kennwort vergessen? Ist das Kennwort nicht mehr bekannt, kann es durch den Service von Festo zurückgesetzt werden. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 24: Parametrier- Und Steuer-Schnittstellen

    – Der DHPC-Server des Motorcontrollers ist nicht dafür vorgesehen Netzwerke mit IP-Adressen zu versorgen. Zur Einbindung in ein Netzwerk muss die Werkseinstellung des Motorcontrollers vor der Integration in das Netzwerk geändert werden è Kapitel 5.7.4 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 25 -Client an ein Netzwerk angeschlos­ Client - Server sen. Der Motorcontroller kann optional eine feste IP-Adresse haben oder er erhält eine IP-Adresse zugewiesen. 1) Dynamic Host Configuration Protocol Tab. 2.15 Integration in ein Netzwerk über Ethernet Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 26: Steuerungsprofile Der E/A-Schnittstelle (Ventil, Binär)

    Eine Inbetriebnahme mit Webserver erfordert, dass das Ventil-Profil für die E/A-Schnittstelle eingestellt ist. Ein Wechsel des Profils über Webserver erfolgt durch das Herunterladen einer entsprechenden Parameterdatei in den Motorcontroller. Alle OMS-Parameterdateien von Festo enthalten die Parametrierung „Ventil-Profil“. Profil Beschreibung Ventil E/A-Steuerung für einen einfachen Positionierbetrieb, optional mit reduziertem...
  • Seite 27: Gerätesteuerung (Steuerhoheit)

    Passive Verbindung Leserechte zur Diagnose Tab. 2.18 Verbindungen und Rechte über Ethernet-Schnittstelle Eine aktive HTTP-Verbindung kann immer aufgebaut werden. Wenn die aktive TCP-Verbindung nicht die Steuerhoheit hat, kann die HTTP-Verbindung die Steuerhoheit übernehmen. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 28: Time-Out-Verhalten

    über die Netzwerkeinstellungen im FCT parametriert werden. Der Motorcontroller erkennt nicht, wenn die Verbindung zum Webbrowser unterbrochen wird. Bei Unterbrechung der Ethernet-Verbindungen können zuvor über Webbrowser gestartete Bewegungen nicht über Browser gestoppt werden. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 29: Antriebsfunktionen

    Achsen (Momentenbetrieb), optional mit Hub­ begrenzung. 1) Die Funktion ist nur über FCT/Webserver möglich. 2) Die Funktion hat im Ventil-Profil einen reduziertem Funktionsumfang. 3) Die Funktion erfordert geregelten Betrieb (Motor mit Encoder). Tab. 2.20 Übersicht der Antriebsfunktionen Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 30: Maßbezugssystem

    Istposition/aktuelle Position (Actual Position) Offset Achsennullpunkt (AZ) Offset Projektnullpunkt (PZ) Ziel-/Istposition (TP/AP) Software-Endlage negativ (SLN) Software-Endlage positiv (SLP) Nutzbereich (Nutzhub) Arbeitsbereich (Arbeitshub) Bewegungsrichtung bei Werkseinstellung Maßbezugssystem è FCT [...] [Achse] [Maßsystem] Tab. 2.21 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 31 Nutzbereich Arbeitsbereich Drehrichtung bei Werkseinstellung beim Blick auf die Stirnfläche der Motorwelle 1) Bei rotativen Achsen mit der Konfiguration „unbegrenzt“ kann keine Endlage parametriert werden. Maßbezugssystem è FCT [...] [Achse] [Maßsystem] Tab. 2.22 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 32 Controllers nur die Fahrt in die entgegengesetzte Richtung zur überschrittenen Software­End­ lage möglich. Liegt das Ziel der nächsten Verfahrbewegung hinter der Software­ Endlage, wird der Fehler „Software­Endlage“ gemeldet. Liegt das Ziel im zulässigen Bereich kann ohne Fehler aus der Software­Endlage gefahren werden. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 33: Referenzfahrt

    Befehlsatz ausgeführt. Wird der Befehlsatz während der Referenzfahrt inaktiv, wird die Referenzfahrt abgebrochen. – inaktiv Die Referenzfahrt wird nicht automatisch ausgeführt (Werkseinstellung) Tab. 2.25 Automatischer Start è FCT [...] [Achse] [Referenzfahrt] Einstellungen Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 34 Referenzpunkt oder optional der Achsennullpunkt erreicht wird (MC=1). Statusanzeige Gerätesteuerung Statusanzeige FCT Online-Register: Referenzfahrt Webserver Webseiten „Diagnosis“, „Parameters“ E/A-Schnittstelle Referenziert: DOUT9 Referenzfahrt aktiv/Referenzfahrt gültig: konfigurierbar für DOUT6 … 7 Tab. 2.27 Statusanzeige der Referenzierung Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 35 Tab. 2.28 Referenzfahrt-Parameter è FCT [...] [Achse] [Referenzfahrt] Methode Empfehlung zur Parametrierung: • Niedrige Such-/Kriechgeschwindigkeit wählen, damit die Zielpunkte erkannt werden können. • Verzögerung ausreichend hoch einstellen, damit die Zielpunkte während der Suchfahrt nicht zu weit überfahren werden. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 36 Beispiel: Linearantrieb Die aktuelle Position wird als Referenzpunkt übernommen. Eine Fahrbewegung erfolgt nur, wenn die Option „Fahrt zum Achsennullpunkt“ aktiv ist. 1) Referenzfahrt-Option „Fahrt auf Achsennullpunkt“ è.Tab. 2.26 Tab. 2.30 Referenzfahrtmethode – Aktuelle Position Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 37 2. Anschlag erkannt: Position wird als Referenzpunkt übernommen. 3. Fahrt zum Achsennullpunkt Richtung: Positiv Richtung: Negativ 1) Referenzfahrt-Option „Fahrt auf Achsennullpunkt“ muss aktiv sein. è Tab. 2.26 Tab. 2.31 Referenzfahrtmethode – Referenzfahrt auf Anschlag Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 38 1) Ist der Referenzschalter beim Start der Referenzfahrt aktiv, wird direkt Schritt 2 ausgeführt 2) FCT [...] [Achse] [Referenzfahrt] Einstellungen: Time-out 3) Referenzfahrt-Option „Fahrt auf Achsennullpunkt“ è Tab. 2.26 Tab. 2.32 Referenzfahrtmethode – Referenzschalter ohne Index Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 39 Indeximpuls d.h. eine Motorumdrehung verschieben. Bei Positioniersystemen (OMS) mit Referenzschalter wird bei der Montage die Winkel­ lage des Encoders ermittelt. Anschließend wird die Mechanik bei Festo so montiert, dass sich der Indeximpuls weit genug vom Referenzschalter befindet. • Werkseitig vormontierte Referenzschalter nicht mechanisch ausrichten.
  • Seite 40: Tippen

    (Tipp-)Geschwindigkeit weiter. Dabei lassen sich große Hübe schneller durchfahren. – Mit fallender Flanke des Tipp-Signals wird der Antrieb mit der parametrierten Verzögerung zum Stillstand gebracht. Liegen beide Signale (Tippen+/Tippen- ) gleichzeitig an, wird Tippen- bevorzugt. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 41 Mit FCT kann der Antrieb auch in Einzelschritten (Single step) positioniert werden. Zum Positionieren in Einzelschritten ist eine Referenzfahrt erforderlich. Schrittweite und Ge­ schwindigkeit sind im FCT parametrierbar. Weitere Informationen: è FCT-PlugIn-Hilfe, Manuell verfahren Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 42: Teachen

    Teachen sofort im Controller wirksam. Über die Option „Automatische Spei­ cherung“ wird die Position permanent gespeichert. Ist die Option nicht gesetzt, ist die permanente Speicherung über FCT oder Webserver möglich. Weitere Informationen è Kapitel 5.6.7 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 43: Stoppen

    Tab. 2.36 Antrieb stoppen Quick Stop durch Wegnahme der Reglerfreigabe Durch Wegnahme der Reglerfreigabe lässt sich die aktuelle Antriebsfunktion abbrechen. Nach dem Abbremsen mit der parametrierten Quick-Stop-Verzögerung wird der Regler gesperrt. Der Antrieb steht danach ungeregelt. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 44: Haltebremse Betätigen

    Position gehalten, damit die Haltebremse ihr volles Haltemoment erreichen kann. Danach wird der Regler gesperrt. Die Ein­ schaltverzögerung ist so einzustellen, dass die Haltebremse nach Ablauf vollständig geschlossen ist. Tab. 2.38 Parametrierung der Haltebremse è FCT [...] [Motor], Bremssteuerung Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 45 Bei gesperrtem Regler kann die Haltebremse geöffnet werden: – über E/A-Schnittstelle [X1.9] DIN BRAKE CONTROL = 1 – mit FCT (Fenster „Projektausgabe“, Gerätesteuerung:“Bremse“ deaktivieren) Nach dem Öffnen der Haltebremse kann der Antrieb manuell verschoben werden. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 46: Positionierbetrieb

    Endgeschwindigkeit des Auftrags (Standard = 0) 1) Im FCT separat einstellbar, wenn der asymmetrische Rampengenerator aktiviert ist. Sonst identisch mit Beschleunigung. 2) Parametrierung bei Satzverkettung (Binär-Profil) Tab. 2.40 Parameter zur Beeinflussung des Bahnverlaufs Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 47 Geregelter Betrieb: Der Antrieb bleibt lage-geregelt auf der Ziel- Position stehen. Tab. 2.41 Zielerkennung im Positionierbetrieb Geschwindigkeit Beschleunigung Verzögerung Zielposition Ende Start Motion complete Fig. 2.5 Positionierauftrag – Beispiel: Start-Geschwindigkeit und Soll-End-Geschwindigkeit 0 mm/s, ohne Ruckbegrenzung Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 48: Geschwindigkeitsbetrieb

    Niedrigere Werte bewirken ein sanfteres Abbremsen. Der Wert „0“ bedeutet, dass keine Ruckbegrenzung aktiv ist. 1) Im FCT separat einstellbar, wenn der asymmetrische Rampengenerator aktiviert ist. Sonst identisch mit Beschleunigung. Tab. 2.43 Parameter zur Beeinflussung des Bahnverlaufs Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 49 Geschwindigkeitsabweichung bleibt aktiv; Kraft bleibt auf das im für die Dauer der Beruhi­ Auftrag angegebene Maximum begrenzt; die Hubbegrenzung gungszeit im Zielgeschwin­ bleibt aktiv. digkeitsfenster. Tab. 2.44 Zielerkennung im Geschwindigkeitsbetrieb Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 50 Motion complete Hubbegrenzung erreicht (intern) Fig. 2.6 Hubbegrenzung erreicht vor Erreichen der Zielgeschwindigkeit – Beispiel Hubbegrenzung Zielgeschwindigkeit Istgeschwindigkeit Motion complete Hubbegrenzung erreicht (intern) Fig. 2.7 Hubbegrenzung erreicht nach Erreichen der Zielgeschwindigkeit – Beispiel Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 51: Kraftbetrieb

    Beruhi­ geregelt mit der Ziel-Kraft. gungszeit im Zielfenster. Die Geschwindigkeit wird weiterhin auf das im Auftrag angege­ bene Maximum begrenzt. Die Hub-Begrenzung ist weiterhin aktiv. Tab. 2.47 Zielerkennung im Kraft-Betrieb Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 52: Funktionsprinzip Satzselektion

    Kenntnisse in der Programmierung von TCP/IP-Anwendungen erforderlich (è Anhang B.1, Steuern via Ethernet) Satzselektion mit FCT Sätze aus der Satztabelle können zum Testen einzeln gestartet werden. Außerdem können Sätze in einer beliebigen Reihenfolge zusammengestellt und als Sequenz ausgeführt werden (Test-Zyklus). Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 53 Auftrags im Positionier- oder Geschwindigkeitsbetrieb Hubbegrenzung maximal zulässige Wegstrecke bei Ausführung des Auftrags (Stroke limit) Max. Schleppfehler Regelabweichung im Positionier- oder Geschwindigkeitsbetrieb, (Max. Following Error) bei der die Meldung „Schleppfehler“ ausgegeben wird Tab. 2.49 Satzparameter Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 54: Satzumschaltung

    Tab. 2.50 Parameter „Startbedingung“ bei Satzumschaltung Beispiel: Startbedingung „Ignorieren“ Das Startsignal (hier für Satz B) wird ignoriert. Der laufende Auftrag (hier Satz A) wird zu Ende geführt. Zielposition Satz A Start Satz Motion Complete Fig. 2.8 Startbedingung „Ignorieren“ Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 55 Der laufende Auftrag (hier Satz A) wird sofort unterbrochen und der neu adressierte Auftrag (hier Satz B) wird sofort ausgeführt. Zielposition Satz B Zielposition Satz A Start Satz Motion Complete Fig. 2.10 Startbedingung „Unterbrechen“ Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 56: Satzverkettung

    ... die aktuelle Position im Positionsfenster liegt Geschwindigkeitskomparator aktiv ... die Geschwindigkeit im Geschwindigkeitsfenster liegt Kraftkomparator aktiv ... die Kraft im Kraft-/Drehmoment-Fenster liegt Zeitkomparator aktiv ... die Dauer für die Auftragsbearbeitung im Zeitfenster liegt Tab. 2.52 Weiterschaltbedingungen Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 57 Endgeschwindigkeit des Positionierauftrags weiter (ohne Überwachung der Regelabweichung). Die Kraft wird weiterhin auf das im Auftrag de­ finierte Maximum begrenzt. Ein Folgesatz kann ohne Stillstand des Antriebs starten. Tab. 2.53 Zielerkennung (Meldung „Motion Complete“) im Positionierbetrieb Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 58 Startverzögerung bei Erreichen der Sollposition von Satz A gestartet. Sollgeschwindigkeit Satz B Sollgeschwindigkeit Satz A Endgeschwindigkeit Satz A Position B Position A Start Satzsequenz Motion Complete (MC sichtbar) Fig. 2.11 Folgesatz mit Endgeschwindigkeit v ≠ 0 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 59: Überwachung Des Antriebsverhaltens

    Dauer der parametrierten Beruhigungszeit im Zielfenster befindet, wird die Meldung Motion Complete (Auftrag beendet) auslöst. Motion Complete t1: Beruhigungszeit Motion Complete Istgeschwindigkeit Zielfenster Motion Complete Sollgeschwindigkeit Fig. 2.12 Motion Complete – Beispiel Geschwindigkeitsbetrieb Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 60 Das Fehlermanagement von FCT ermöglicht es, die Reaktion auf diese Meldung (2F ) zu parametrieren (è FCT-Fehlermanagement). Wenn der Schleppfehler als Warnung konfiguriert wurde, wird die Mel­ dung automatisch gelöscht, wenn der Istwert wieder innerhalb des Scheppfehlerfensters liegt. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 61 Die Stillstandüberwachung kann nicht ein- und ausgeschaltet werden. Sie wird inaktiv, wenn das Still­ standsfenster auf den Wert „0” eingestellt wird. Das Fehlermanagement von FCT ermöglicht es, die Reaktion auf diese Meldung (37 ) zu parametrieren (è FCT-Fehlermanagement). Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 62: Komparatoren

    – _Max. auf den Motor-Nennstrom angegeben. Die Meldung wird – Zeit aktiv, wenn sich der Ist-Wert für die parametrierte Zeit in­ nerhalb des Fensters befindet. 1) Nur im geregelten Betrieb vorhanden. Tab. 2.56 Komparatoren Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 63: Schutzfunktionen

    Temperatursensor gemessen. Endstufen- und CPU-Temperatur werden zyklisch überwacht. Überschreitet/unterschreitet die Temperatur einen Grenzwert, so wird ein Fehler ausgelöst 1) Die Reaktion auf die Störung kann parametriert werden è FCT [...] [Controller] [Fehlermanagement]. Tab. 2.57 Schutzfunktionen Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 64: Montage

    Beschädigung des Produkts durch unsachgemäße Handhabung • Anschlussleitungen nie unter Spannung abziehen oder einstecken. • Handhabungsvorschriften für elektrostatisch gefährdete Bauelemente einhalten. Einbau-Maße Fig. 3.1 Einbau-Maße Maß [mm] 118,7 103,1 108,8 Tab. 3.1 Einbau-Maße Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 65: Montage An Einer Hutschiene

    4. Motorcontroller gegen die Hutschiene drücken, bis der Bügel einrastet. 5. Bei der Montage mehrerer Controller den angegebenen Mindestabstand einhalten. max. 5 mm Fig. 3.2 Hutschienen-Montage Maß [mm] 61,35 Tab. 3.2 Mindestabstand der Motorcontroller bei Hutschienen-Montage Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 66: Montage Auf Einer Montageplatte

    Zur liegenden Montage befinden sich 2 Aussparungen und 2 Bohrungen an der Befestigungsfläche è Fig. 3.3 4 • Gerät mit 4 x M4-Schrauben anschrauben. • Bei Bedarf Unterlegscheiben/Federringe verwenden. Hutschienenbügel entfernen Befestigungsfläche Befestigungsfläche Aussparungen (2x) Aussparungen (3x) Bohrungen (2x) Fig. 3.3 Montage auf einer ebenen Fläche Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 67: Elektrische Installation

    – geflochtenes Kabel, alternativ: Kabel mit Querschnitt min. 2,5 … 4 mm² Abhängig von der Montagesituation kann eine andere Leitung erforderlich sein. Anschluss Funktionserde Abmessung Gegenstecker Flachstecker 6,3 x 0,8 Flachsteckerhülse Tab. 4.1 Anschluss Funktionserde Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 68: Anschlüsse Und Leitungen

    • IP-Schutzart des Controllers und der Stecker/Leitungen beachten. • Nicht belegte Steckverbinder mit Schutzkappen verschließen. [X9] Spannungsversorgung [X1] E/A (SPC/IPC) [X18] Ethernet [X1A] Referenzschalter [X3] STO [X2] Encoder [X6] Motor FE Funktionserde (3x) ’ Fig. 4.1 Anschlüsse Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 69 š 30 [X18] Ethernet geschirmt 1) Die Leitung ist als Zubehör erhältlich è www.festo.com/catalogue. 2) Die Leitung ist vom Kunden zu konfektionieren. 3) Handelsübliches Netzwerkkabel. Für die Feldbuslänge gelten die Spezifikationen für Ethernet-Netzwerke nach ANSI/TIA/ EIA-568-B.1. Tab. 4.3 Kabelausführung...
  • Seite 70: X1] E/A-Schnittstelle

    +24 V 0 V Tab. 4.4 Anschluss [X1] Hinweis Geräteschaden bei Überlast/Kurzschluss Die Hilfsversorgung Pin 24 (+24 V Out) ist nicht überlastfest (I = 100 mA) max. • Hilfsversorgung nur zum Schalten der digitalen Eingänge verwenden. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 71 24V OUT Fig. 4.2 Anschluss der Schnittstellen-Variante PNP (CMMO-...DIOP) X1: NPN Schalter DIN1 DIN2   DIN10 DIN11 DOUT1 DOUT2  DOUT10  DOUT11 24V OUT Fig. 4.3 Anschluss der Schnittstellen-Variante NPN (CMMO-...DION) Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 72: X1A] Referenzschalter

    Installation 4.3.2 [X1A] Referenzschalter Als Referenzschalter eignen sich die im Katalog von Festo zum jeweiligen Antrieb geliste­ ten Typen (è www.festo.com/catalogue). Anschluss Funktion +24 V Spannungsausgang zur Versorgung LOGIC OUT des Referenzschalters. Kein Überlastschutz. SIGNAL CMMO-...-DIOP: – Eingang für PNP-Schalter –...
  • Seite 73: X2] Encoder

    4.3.3 [X2] Encoder An Anschluss [X2] kann ein Inkrementalgeber mit AB-Signalen gemäß RS422 angeschlossen werden. Ausreichend große Leitungsquerschnitte sowie Schirmung der Motor-/Encoderleitung mit beidseitigem Massekontakt bieten die vorkonfektionierten Leitungen der angeschlossenen Komponenten von Festo (è www.festo.com/catalogue). Anschluss Funktion Inkrementalgebersignal A+ Inkrementalgebersignal A–...
  • Seite 74: X3] Sto

    1) Bezugspotenzial (0 V) ist Pin 4 am Anschluss [X9] Spannungsversorgung Tab. 4.7 Anschluss STO [X3] Hinweis Geräteschaden bei Überlast Pin 1 (+24 V Out) ist nicht überlastfest (max. 100 mA). Die Logikversorgung kann optio­ nal zur Versorgung externer, aktiver Sensoren verwendet werden. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 75: X6] Motor

    Installation 4.3.5 [X6] Motor Ausreichend große Leitungsquerschnitte sowie Schirmung der Motor-/Encoderleitung mit beidseitigem Massekontakt bieten die vorkonfektionierten Leitungen der angeschlossenen Komponenten von Festo (è www.festo.com/catalogue). Anschluss Funktion Strang A Anschluss der beiden Motorstränge Strang A/ Strang B Strang B/ Anschluss der Haltebremse –...
  • Seite 76: X9] Spannungsversorgung

    Bezugspotenzial 0 V für – Lastspannung – Logikspannung – STO – E/A-Schnittstelle Versorgung der Leistungsendstufe und des Motors mit +24 V DC (Lastspannung ) Tab. 4.9 Anschluss [X9] ohne Stecker und mit aufgestecktem Stecker (Steckersortiment NEKM-C-10) Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 77: X18] Ethernet-Schnittstelle

    Der Motorcontroller unterstützt die Funktion „Crossover-Erkennung“ (Auto-MDI/MDI-X). Zur Ver­ bindung des Motorcontrollers mit einem Netzwerk oder einem PC können wahlweise Patch-Kabel oder Crossover-Kabel verwendet werden. Die Beschaltung des Netzwerkanschlusses [X18] wird automatisch angepasst. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 78: Inbetriebnahme

    Nach dem 1. Einschalten der Spannungsversorgung: • Erst-Inbetriebnahme mit Webserver durchführen (è Kapitel 5.3 ) -oder- • Erst-Inbetriebnahme mit FCT durchführen (è Kapitel 5.4 ) Nach jedem Einschalten der (Logik-)Spannungsversorgung: • Referenzfahrt ausführen Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 79: Ethernet-Verbindung Herstellen

    1. FCT installieren und starten (è Kapitel 5.4.1) mit FCT testen 2. FCT-Schnittstelle konfigurieren. 3. Mit FCT Menü [Komponente] [Online] [Login] eine Online-Verbindung her­ stellen. Tab. 5.1 Anschluss des Motorcontrollers als aktiver DHCP-Server (Werkseinstellung). Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 80 PCs prüfen (è Windows-Systemsteuerung): – IP-Adresse automatisch beziehen. – DNS-Serveradresse automatisch beziehen. Zur Einrichtung der Netzwerkkonfiguration sind Windows-Administratorrechte er­ forderlich. • Aktuelle Adresse des Motorcontrollers mit FCT ermitteln (è FCT Menü [Komponente] [FCT-Schnittstelle] <Suchen...>). Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 81: Inbetriebnahme Mit Webserver

    • Sicherstellen, dass bei ungewollt weiterlaufenden Bewegungen keine Personen gefährdet werden. Bei der Inbetriebnahme mit Webserver erfolgt die Parametrierung über eine Parameterdatei. Von Festo getestete Parameterdateien (*fpf ) mit Standardeinstellungen für Positioniersysteme (OMS) finden Sie im Internet und auf der mitgelieferten CD-ROM. Bei fehlender Internet-Verbindung kann der Download direkt von CD-ROM erfolgen.
  • Seite 82: Aufruf Des Webservers

    1) Durch Scrollen lassen sich die einzelnen Abschnitte der Webseite in den sichtbaren Bereich des Fensters verschieben 2) Aktive Signale sind mit einem blauen Punkt markiert. Inaktive Signale sind mit einem grauen Punkt markiert. 3) Der Abschnitt ist nur für Positioniersysteme (OMS) verfügbar Tab. 5.2 Website „Diagnosis“ und „Parameters“ Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 83: Zugriff Über Webbrowser Auf Den Motorcontroller

    Mit dem Kontrollkästchen "Control Enable" wird die Regler­ und Leistungsendstufe aktiviert. Der Mo­ torcontroller kann über den Webbrowser gesteuert werden. Zur Freigabe über Webbrowser auf der Seite „Parameters“, Abschnitt „Control “: • „Device Control“ aktivieren. • „Control Enable“ aktivieren. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 84: Antrieb Konfigurieren Und Parametrieren

    Bei OMS-Systemen ohne OMS-ID: Vollständigen Typcode eingeben 3. Datei suchen (Parameter Up-/Download: <Search>) 4. Datei speichern (Parameter Up-/Download: <Save>) Alternativ kann die Datei im Festo Support Portal gesucht und vor dem Download auf dem PC gespei­ chert werden è www.festo.com/sp, CMMO-ST Download der Parameterdatei (*.fpf ) Beim Download wird die ausgewählte Parameterdatei in den Permanentspeicher des Motorcontrollers...
  • Seite 85: Referenzfahrt Ausführen

    4. Bei Erst-Inbetriebnahme: Endlagen prüfen • Antrieb mit <Jog neg.> oder <Jog pos.> in beide Richtungen bewegen. • Angezeigte Positionen der Achse prüfen. • An die Begrenzungen des Verfahrbereichs fahren und Software­Endlagen prüfen. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 86: Befehlsätze Erstellen Und Testen

    Befehlsätze erstellen und testen Standardwerte für Befehlsätze (Geschwindigkeit, Beschleunigung, Begrenzungen usw.) sind für Festo Komponenten voreingestellt und können bei Bedarf im FCT verändert werden è FCT [...] [Controller] [Standardwerte]. Die Standardwerte werden beim Teachen einer absoluten Position automatisch für den jeweiligen Satz übernommen.
  • Seite 87: Inbetriebnahme Abschließen

    Das Kennwort wird permanent im Motorcontroller gespeichert. Zur Erstellung einer kompatiblen Parameterdatei für Firmware . V1.1.2.4 werden mit <Apply> auch alle aktuellen Parameter in der Parameterdatei des Controllers gespeichert. Weitere Informationen zum Kennwortschutz è Kapitel 2.3.3 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 88: Inbetriebnahme Mit Fct (Festo Configuration Tool)

    è Hilfe zum PlugIn-Workflow: Arbeiten mit dem PlugIn CMMO-ST Voraussetzungen zur Inbetriebnahme: Folgende Informationen zur Antriebskonfiguration und zur Anwendung müssen vorliegen: – Typbezeichnung oder OMS-ID der Antriebskomponenten von Festo (optional: Typcode, Teilenum­ mer) – Eigenschaften des Motors und der Achse –...
  • Seite 89: Antrieb Konfigurieren Und Parametrieren

    • Komponente in das Projekt einfügen (Komponentenauswahl [Festo] [CMMO-ST] • Neue Antriebskonfiguration erstellen (Konfigurationsassistent) Wenn der Antrieb aus Komponenten von Festo besteht, werden beim Erstellen der Antriebskonfigura­ tion komponenten-spezifische Parameter und Grenzwerte im PlugIn voreingestellt. Wenn der Antrieb Komponenten anderer Hersteller enthält, müssen Sie diese Parameter und Grenzwerte für Ihren Antrieb ermitteln und im FCT einstellen, damit z.
  • Seite 90 Position gehalten. Der Motorcontroller kann über FCT gesteuert werden. 1. Online-Verbindung herstellen mit FCT Menü [Komponente] [Online] [Login]. 2. Im FCT Online-Register unter Gerätesteuerung: „FCT“ aktivieren. • „FCT“ aktivieren. • „Freigabe“ aktivieren. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 91: Referenzfahrt Ausführen

    4. Bei Erst-Inbetriebnahme: Probefahrt durchführen(è FCT Online-Register „Manuell verfahren“). • Antrieb mit <Einzelschritt.> oder <Tippen> in beide Richtungen bewegen. • Angezeigten Positionen der Achse prüfen. • An die Begrenzungen des Verfahrbereichs fahren und Software­Endlagen prüfen. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 92: Befehlsätze Erstellen Und Testen

    Befehlsätze erstellen und testen Standardwerte für Befehlsätze (Geschwindigkeit, Beschleunigung, Begrenzungen usw.) sind für Festo Komponenten voreingestellt und können bei Bedarf im FCT verändert werden è FCT [...] [Controller] [Standardwerte]. Die Standardwerte werden beim Auswäh­ len des Satztyps automatisch für den jeweiligen Satz übernommen.
  • Seite 93: Inbetriebnahme Abschließen

    • Nach dem Wiederherstellen: Motorcontroller neu starten mit FCT Menü [Komponente] [Online] "Con­ troller neu starten" (oder Power on/off ) Weitere Informationen z. B. zur Wiederherstellung der Parametrierung im Motorcontroller è PlugIn-Hilfe zum FCT Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 94 3. Kennwort speichern mit <Übernehmen>. Danach ist das Kennwort permanent im Motorcontroller gespeichert. Zur Erstellung einer kompatiblen Parameterdatei für Firmware . V1.1.2.4: • Parameterdatei im Controller speichern über FCT <Sichern>. Weitere Informationen zum Kennwortschutz è Kapitel 2.3.3 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 95: Steuerung Über E/A-Steuerungsprofil (Ventil)

    REFERENCED X1.20 READY X1.21 TORQUE LIMIT REACHED X1.22 Tab. 5.4 Ventil-Profil: Digitale Ein-/Ausgänge Die Eingänge werden in Intervallen abgetastet (Abtastrate tmax = 1 ms). Daher kann der Controller verzögert auf ein Eingangssignal reagieren. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 96 Haltebremse 1è0 Geregeltes Abbremsen mit der parametrierten Verzögerung (Quick Stop). Bei Motor mit Haltebremse: Bremse schließen. Sperren des Reglers DIN11 RESET 0è1 Zurücksetzen eines quittierbaren Fehlers Tab. 5.6 Ventil-Profil: Funktion der digitalen Eingänge Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 97 – Last-/Logikspannung liegt an – Eingangssignale [X3] STO1/STO2 = 1 – CONTROL ENABLE = 1 – kein Fehler DOUT11 TORQUE LIMIT REACHED Die parametrierte Drehmoment-/Kraftgrenze wurde erreicht. Tab. 5.7 Ventil-Profil: Funktion der digitalen Ausgänge Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 98: Betriebsbereitschaft Herstellen (Ready)

    Die Reaktionszeit (t2) zwischen Anfordern der Reglerfreigabe und Betriebsbereitschaft verlängert sich: – bei Motor mit Encoder um die Zeit zur Suche des Kommutierungswinkels nach dem ersten Einschalten der Spannungsversorgung – bei Motor mit Haltebremse entsprechend der parametrierten Einschaltverzögerung. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 99: Fehler Quittieren (Reset)

    Flanke (CONTROL ENABLE 0è1) erforderlich. Danach ist der Motorcontroller wieder betriebsbereit (READY=1). Fehler Kein Fehler RESET DIN11 CONTROL ENABLE DIN10 READY DOUT10 Verzugszeit t  2 ms Fehlerereignis Reglerfreigabe anfordern Fehler quittieren Fig. 5.6 Ventil-Profil: Fehler quittieren Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 100: Reglerfreigabe (Control Enable)

    Trägheit der Haltebremse t3: abhängig von der parametrierten Ausschaltverzögerung t4: abhängig von der mechanischen Trägheit der Haltebremse Reglerfreigabe anfordern Reglerfreigabe entziehen Reglerfreigabe ist erfolgt Bestätigung Regler gesperrt Fig. 5.7 Ventil Profil: Regler freigeben/sperren Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 101: Referenzfahrt Durchführen (Ref)

    Der Eingang für Referenzschalter-Signal an X1A.2 signalisiert das Erreichen der Referenz­ position. Der verwendete Schaltertyp (Öffner/Schließer) wird mit FCT [...] [Achse] Achs­ optionen ausgewählt. Detaillierte Informationen zum Ablauf der Referenzfahrt und zur Ermittlung des Referenz­ punktes è Kap 2.5.2 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 102: Befehlsätze Ausführen (Record)

    Der Antrieb befindet sich für die parametrierte Beruhigungszeit im Positionsfenster. Der entspre­ chende Ausgang RECORDx REACHED gesetzt. Der Ausgang bleibt gesetzt, solange der Antrieb auf der Zielposition steht (auch wenn der Eingang zurückgesetzt wird). Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 103 DOUT2: RECORD 2 (REACHED) Satz 1 starten Satzumschaltung von Satz 2 auf Satz 1 Satz 1 stoppen Startbedingung Satz 1: Unterbrechen Satz 2 starten Ziel Satz 1 erreicht Fig. 5.9 Ventil-Profil: Beispiel Satzselektion mit Satzumschaltung Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 104: Steuerung Über E/A-Steuerungsprofil (Binär)

    – Komparatoren: Position, Geschwindigkeit, Kraft, Zeit – Asymetrische Beschleunigungs- und Bremsrampe – Umschalten des Befehlsatzes während der Bewegung ohne Zwischenstopp. – Satzverkettung – Optional: Stoppen der aktuellen Antriebsfunktion oder Pause Nicht unterstützte Funktion: – automatische Referenzfahrt Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 105: Digitale Ein-/Ausgänge

    Tab. 5.10 Logischer Zustand Standardmäßig ist der logische Zustand „1“ der aktive Zustand. Ein-/Ausgänge. bei denen abwei­ chend der logische Zustand „0“ der aktive Zustand ist, sind in Tab. 5.9 mit # gekennzeichnet. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 106 (Quick Stop). Bei Motor mit Haltebremse: Bremse schließen. Sperren des Reglers. RESET 0è1: Im Fehlerfall: Zurücksetzen eines quittierbaren Fehlers - oder - X1.11 Restweg löschen nach PAUSE Tab. 5.11 Binär-Profil: Funktion der digitalen Eingänge Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 107 Durch Parametrierung der Kraftbegrenzung im FCT kann am digitalen Ausgang DOUT X1.11 eine Lastgrenze angezeigt werden, bei der der Motor dem Positionsverlauf nicht mehr folgen kann (Schleppfehler). Eine zusätzliche Schleppfehler-Meldung erfolgt dann nicht. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 108 – I²t-Warnung (0x2D) – Überspannung Last (0x1A) – Unterspannung Last (0x1B) 1) Informationen zur Überwachung des Antriebsverhaltens è Kapitel 2.7. 2) Identisch mit DOUT8 IN ZONE Tab. 5.13 Funktionen des frei konfigurierbaren Digitalausgangs Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 109: Betriebsbereitschaft Herstellen (Ready)

    Die Reaktionszeit (t2) zwischen Anfordern der Reglerfreigabe und Betriebsbereitschaft verlängert sich: – bei Motor mit Encoder um die Zeit zur Suche des Kommutierungswinkels nach dem ersten Einschalten der Spannungsversorgung. – bei Motor mit Haltebremse entsprechend der parametrierten Einschaltverzögerung. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 110: Wechsel Zwischen Satzselektion Und Tippen/Teachen (Mode)

    Zur Vermeidung von Fehlfunktionen bei Modusumschaltung die Verzugszeit t  5 ms beachten. Erst danach Eingänge aktivieren. READY DOUT10 MODE DIN8 Modus 1 aktiv Modus 0 aktiv Verzugszeit t  5 ms Fig. 5.11 Binär-Profil: Wechsel zwischen Satzselektion und Tippen/Teachen Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 111: Fehler Quittieren (Reset)

    Flanke (CONTROL ENABLE 0è1) erforderlich. Danach ist der Motorcontroller wieder betriebsbereit (READY=1). ERROR DOUT5 RESET DIN11 CONTROL ENABLE DIN10 READY DOUT10 Verzugszeit t1  2 ms Fehlerereignis Reglerfreigabe anfordern Fehler quittieren Fig. 5.12 Binär-Profil: Fehler quittieren Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 112: Reglerfreigabe (Control Enable)

    Trägheit der Haltebremse t3: abhängig von der parametrierten Ausschaltverzögerung t4: abhängig von der mechanischen Trägheit der Haltebremse Reglerfreigabe anfordern Reglerfreigabe entziehen Reglerfreigabe ist erfolgt Bestätigung Regler gesperrt Fig. 5.13 Binär-Profil: Regler freigeben/sperren Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 113: Referenzfahrt Durchführen (Ref)

    Der Eingang für Referenzschalter-Signal an X1A.2 signalisiert das Erreichen der Referenz­ position. Der verwendete Schaltertyp (Öffner/Schließer) wird mit FCT [...] [Achse] Achs­ optionen ausgewählt. Detaillierte Informationen zum Ablauf der Referenzfahrt und zur Ermittlung des Referenz­ punktes è Kap 2.5.2 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 114: Teachen (Teach)

    RECORD BIT 0…2 DIN1…3 TEACH DIN6 TEACH ACK DOUT2 Verzugszeit t  2 ms Tippen JOG+ gestartet Teach-Bereitschaft herstellen Tippen JOG+ wurde beendet Aktuelle Position wurde übernommen Fig. 5.15 Binär-Profil (Modus 1): Teachen Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 115 • Teach-Funktion in Verbindung mit der automatischen Speicherung nur zur Inbetrieb­ nahme und nicht im Dauerbetrieb verwenden. Die maximal zulässige Anzahl an Schreibzyklen wird sonst schnell überschritten. • Automatische Speicherung nach der Inbetriebnahme über FCT deaktivieren è FCT [...] [Controller] [E/A Konfiguration]. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 116: Befehlsätze Ausführen (Record)

    Der Antrieb befindet sich für die parametrierte Beruhigungszeit im Positionsfenster. Der entspre­ chende Ausgang MOTION COMPLETE gesetzt. – Satzumschaltung (Startbedingung des Folgesatzes: Unterbrechen) Die Ausführung des aktiven Satzes wird bei Auswahl des Folgesatzes unterbrochen und der Folge­ satz wird ohne Halt sofort ausgeführt. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 117 START ACK DOUT2 MOTION COMPLETE DOUT1  2 ms Verzugszeit t Satz starten Restweg löschen Satz stoppen (PAUSE) Signal Auftrag komplett (Ziel erreicht) Fig. 5.16 Binär-Profil (Mode 0): Beispiel Satzselektion, Start/Stopp mit Restweg löschen Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 118  2 ms Verzugszeit t Satz x starten Ziel erreicht (Satz X+1) Satzumschaltung von Satz x auf Satz x+1 Startbedingung Satz x+1: Unterbrechen Fig. 5.17 Binär-Betrieb (Modus 0): Satzumschaltung mit Startbedingung = Unterbrechen Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 119: Hinweise Für Den Betrieb

    FCT ermöglicht die Aktualisierung der Firmware des Geräts. Bei Bedarf kann auch eine ältere Firmware in den Motorcontroller geladen werden. Festo stellt Firmware-Versionen im Internet über das Support Portal zur Verfügung (è www.festo.com/sp): • Teilenummer oder Bestellcode des Produktes entsprechend Produktbeschriftung eingeben •...
  • Seite 120: Integration In Ein Netzwerk

    Gerät ist jedoch nur ansprechbar, wenn die zugewiesene IP-Konfigura­ tion zur IP-Konfiguration des PCs passt. Fest eingestellte IP-Konfigura­ tionen sind erst nach einem Neustart (Power OFF, ON) wirksam. Tab. 5.15 TCP/IPv4-Einstellung zur Integration in ein Netzwerk Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 121: Diagnose

    7-Segment-Anzeige dargestellt werden können, werden eventuell nicht alle Meldungen angezeigt. Lesen Sie den Diagnosespeicher aus, um alle Meldungen angezeigt zu bekommen (èKapitel 6.2). Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 122: Anzeige Bei Firmware-Update

    Winkfunktion mit FCT aktivieren: • FCT Menü [Komponente] [FCT-Schnittstelle] das Fenster „FCT-Schnittstelle“ öffnen • Mit <Suchen> das Progamm „Festo Field Device Tool“ (Netzscan) starten. Alle erreichbaren Motor­ controller werden entsprechend der Filtereinstellung angezeigt. • Im Kontextmenü [Identifikation] des gesuchten Motorcontrollers „Ein“ auswählen.
  • Seite 123: Diagnosespeicher

    MM = Minuten, SS = Sekunden, nnn = Millisekunden). Die Zeitbasis ist der jeweilige Einschalt-Zeitpunkt des Motorcon­ trollers. Zusatzinfo Zusatzinfo für den Festo Service bei komplexen Störungen (Additional Info) Tab. 6.2 Anzeigen im Diagnosespeicher Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 124: Diagnosemeldungen

    • Lasten durch externe Sicherungsmaßnahmen absichern (z.B. Zahnklinken oder bewegte Bolzen). Dies gilt insbesondere für Vertikalachsen ohne selbsthemmende Mechanik, Feststelleinheit oder Gewichtsausgleich. • Bewegungen des antriebslosen Motors insbesondere bei hängenden Lasten oder anderen externen Kräften verhindern, z. B. mit einer Haltebremse. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 125: Tabellen

    Satz beenden – Satz zu Ende ausführen bis Motion complete; Endstufe abschalten Quick-Stop-Verzögerung – Schnellhalt-Bremsrampe, Endstufe nicht abschalten Satz-Verzögerung – Bremsrampe des aktuellen Verfahrsatzes, Endstufe nicht abschalten Satz beenden – Satz weiter ausführen bis Motion Complete, Endstufe nicht abschalten Tab. 6.6 Fehlerreaktionen (Kennbuchstaben) Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 126 • Dieser Fehler kann auch auftreten, wenn der eingestellte Motorstrom zu gering ist, um die Welle und eine evtl. vorhandene Last zu bewegen. Einstellungen zum Motorstrom korrigieren, wenn nötig. – Quittierbarkeit: Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden. Parametrierbare Fehlerreaktion(en): A Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 127 • Ethernet-Verbindung zwischen Gerät und PC prüfen und das Firmware-Update erneut starten. Bis zum erfolgreichen Abschluss des Firmware-Updates bleibt die bisherige Firmware aktiv. Sollte dieser Fehler weiterhin auftreten, ist evtl. die Hardware defekt. – Quittierbarkeit: Nicht quittierbar, Software-Reset erforderlich. Parametrierbare Fehlerreaktion(en): A Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 128 Sofern nötig, einen entsprechenden Verfahrsatz starten oder den Antrieb mittels Tippfunktion bewegen. Bewegungen in positiver Richtung sind gesperrt. – Quittierbarkeit: Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden. Parametrierbare Fehlerreaktion(en): A, B, C, E, F Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 129 Sofern nötig, einen entsprechenden Verfahrsatz starten oder den Antrieb mittels Tippfunktion bewegen. Bewegungen in negativer Richtung sind gesperrt. – Quittierbarkeit: Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden. Parametrierbare Fehlerreaktion(en): A, B, C, E, F Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 130 • Gerät von der gesamten Peripherie trennen und prüfen, ob der Fehler nach Reset immer noch vorliegt. Wenn ja, dann liegt ein interner Defekt vor und das Gerät muss ausgetauscht werden. – Quittierbarkeit: Nicht quittierbar, Software-Reset erforderlich. Parametrierbare Fehlerreaktion(en): A Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 131 • Sollte der Fehler weiterhin bestehen, liegt ein interner Defekt vor und das Gerät muss ausge­ tauscht werden. – Quittierbarkeit: Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden. Parametrierbare Fehlerreaktion(en): B, C, E, F Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 132 • Folgendes prüfen: Steht ein Fehler an, der zuerst quittiert werden kann? Beim Download einer Parameterdatei prüfen, ob die Version der Parameterdatei zur Firmware passt. Tritt der Fehler weiterhin auf, wenden Sie sich bitte an den Service von Festo. – Quittierbarkeit: Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden.
  • Seite 133 Das Firmware-Update konnte nicht durchgeführt werden. Die Firmware-Version ist mit der verwende­ ten Hardware nicht kompatibel. • Version der Hardware ermitteln. Auf den Internetseiten von Festo die dazu kompatiblen Firmware- Versionen ermitteln und eine passende Firmware herunterladen. – Bei Parametrierung als Fehler: Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden.
  • Seite 134 Die Verbindung zum FCT wurde unterbrochen. • Verbindung prüfen und einen Reset durchführen, wenn nötig. – Quittierbarkeit: Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden. Parametrierbare Fehlerreaktion(en): B, C, D, E, F, G Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 135 Parametrierbar als: -/W/- (Trace warning) Diagnosespeicher: optional Während der Trace-Aufzeichnung ist eine Störung aufgetreten. • Eine neue Trace-Aufzeichnung starten. – Bei Parametrierung als Warnung: Warnung geht weg, wenn ein neuer Trace gestartet wurde. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 136 • Fehler quittieren. Wenn er weiterhin auftritt, ist vermutlich ein Speicherbaustein defekt oder es wurde ein fehlerhafter Eintrag abgespeichert. • Diagnosespeicher löschen. Wenn der Fehler weiterhin auftritt, muss das Gerät ausgetauscht werden. – Quittierbarkeit: Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden. Parametrierbare Fehlerreaktion(en): G Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 137 Wenn eine neue Firmware erforderlich ist, werden vielleicht nicht alle Parameter geschrieben. • Eine gültige Parameterdatei in das Gerät laden. – Bei Parametrierung als Warnung: Warnung geht weg, wenn eine neue Parameterdatei erfolgreich geschrieben wird. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 138: Probleme Mit Der Ethernet-Verbindung

    – Ermitteln und Ändern der IP-Konfiguration 1. Unter FCT Menü [Komponente] [FCT-Schnittstelle] das Fenster „FCT-Schnittstelle“ öffnen. Mit <Su­ chen...> das Progamm „Festo Field Device Tool“ (Netzscan) starten. Alle erreichbaren Motorcon­ troller werden entsprechend der Filtereinstellung angezeigt. 2. Im Kontextmenü zum gefundenen Gerät den Befehl [Netzwerk] wählen. Daraufhin wird der Dialog „Netzwerkeinstellungen für das Gerät“...
  • Seite 139: Sonstige Probleme Und Abhilfe

    Reglerparameter prüfen. Die Hinweise in der Online-Hilfe des FCT-PlugIns zur korrekten Einstel­ lung der Reglerparameter beachten. Fehler in der Spannungsversorgung. Spannungstoleranzen gemäß Kapi­ tel „Technische Daten“ einhalten. Tab. 6.7 Sonstige Probleme und Abhilfe Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 140: Wartung, Pflege, Reparatur Und Austausch

    Das Produkt ist bei bestimmungsgemäßem Einsatz wartungsfrei. Zur Pflege: • Das Produkt außen mit einem weichen Lappen reinigen. Reparatur Eine Reparatur oder Instandsetzung des Produkts ist nicht zulässig. Falls erforderlich, das komplette Produkt austauschen. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 141: Austausch

    Den Ausbau in umgekehrter Reihenfolge vornehmen wie den Einbau (è Kapitel 3). Vor der Demontage: 1. Spannungsfreiheit sicherstellen. 2. Anlage vor Wiedereinschalten sichern. 3. Alle elektrischen Leitungen lösen. Entsorgung Die örtlichen Vorschriften zur umweltgerechten Entsorgung von Elektronik-Baugruppen beachten. Das Produkt ist RoHS-konform. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 142: A Technischer Anhang

    STO [X3] finden Sie in der STO-Dokumentation zum CMMO-ST. Die technischen Daten des Motors/Encoders finden Sie in der Bedienungsanleitung des Motors oder der Achs-Motor-Kombination von Festo è www.festo.com/sp Die angegebenen Leistungsdaten beziehen sich auf eine Kabellänge für den Anschluss des Motors/Encoders von max.
  • Seite 143: Betriebs- Und Umgebungsbedingungen

    60 … 160 – – 160 … 200 160 … 200 – – Belastung Schock Beschleunigung [m/s Dauer [ms] Schocks je Richtung ±150 ±300 Belastung Dauerschock Beschleunigung [m/s Dauer [ms] Schocks je Richtung ±150 1000 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 144: Produktkonformität Und Zulassungen

    1) Die Komponente ist für den Einsatz im Industriebereich vorgesehen. Außerhalb von industriellen Umgebungen, z. B. in Gewerbe- und Wohn-Mischgebieten, müssen evtl. Maßnahmen zur Funkentstörung getroffen werden. Anforderungen zur Einhaltung der von UL zertifizierten Bedingungen beim Betrieb des Produkts in den USA und Kanada finden Sie in der separaten UL-Dokumentation. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 145: Anschlussdaten

    [X1] Logik-Hilfsversorgung +24 V OUT [X1.24] GND [X1.25] Nennspannung [V DC] 24 – Einspeisung über [X9] – nicht zusäzlich gefiltert oder stabilisiert Maximalstrom [mA] Überlastschutz Kein Überlastschutz Verwendung nur zum Schalten der digitalen Ein­ gänge Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 146: X9] Spannungsversorgung

    Kapitel A.2.2 A.2.5 [X18] Ethernet-Schnittstelle Busschnittstelle IEEE802.3 (10BaseTx) Übertragungsgeschwindigkeit 100 MBit/s Anschluss-Stecker RJ45, 8-polig Unterstützte Protolle TCP/IP, UDP Kabeltyp Industrial-Ethernet-Leitung, geschirmt Übertragungsklasse Kategorie Cat 5 Verbindungslänge Maximal 30 m bis zum nächsten Sternpunkt Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 147: B Steuern Via Ethernet (Sve)

    Kommunikation mit dem CMMO-ST erforderlich ist. Ist der Antrieb beim Beenden der Verbindung in Bewegung, dann wird ein Schnellhalt (Quick Stop) ausgelöst. Der verwendete TCP­Port kann über FCT eingestellt werden. Die werkseitig eingestellte Port­Nummer lautet 49700. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 148: Sve-Protokoll

    0x06 SINT32 32 bit signed integer – 2147483648 … 2147483647 0x07 SINT16 16 bit signed integer – 32768 … 32767 0x08 SINT08 8 bit signed integer – 128 … 127 Tab. B.1 Datentypen Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 149 UINT32 Platzhalter (mit 0 initialisieren). 0x0B 0x0C 0x0D 0x0E Objekt-Index UINT16 Index des auszulesenden SVE-Objekts. 0x0F 0x10 Objekt-Subindex UINT08 Immer 0. 0x11 Reserviert UINT08 Platzhalter (mit 0 initialisieren). Tab. B.2 Anfrage „SVE-Objekt lesen“ Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 150 UINT16 Index des ausgelesenen SVE-Objekts. 0x0F 0x10 Objekt-Subindex UINT08 Immer 0. 0x11 Datentyp UINT08 Datentyp des SVE-Objekts. 0x12 Datenbyte 1 entsprechend Objekt-Wert Datentyp des … Datenbyte K SVE-Objekts Tab. B.3 Antwort „SVE-Objekt lesen“ Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 151 Index des zu schreibenden SVE-Objekts. 0x0F 0x10 Objekt-Subindex UINT08 Immer 0. 0x11 Datentyp UINT08 Datentyp des zu schreibenden SVE-Objekts. 0x12 Datenbyte 1 entsprechend Objekt-Wert Datentyp des … Datenbyte K SVE-Objekts Tab. B.4 Anfrage „SVE-Objekt schreiben“ Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 152 UINT08 Immer 0. 0x11 Datentyp UINT08 Datentyp des geschriebenen SVE-Objekts. Falls versucht wurde, ein Objekt mit ungültigem Daten­ typ zu schreiben, so wird hier der korrekte Datentyp zurückgegeben. Tab. B.5 Antwort „SVE-Objekt schreiben“ Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 153 Das SVE­Objekt kann nicht geschrieben werden, Datentyp korrigieren. da der angegebene Datentyp falsch ist. 0xAD Das SVE­Objekt kann nicht geschrieben werden, Kennwortschutz entfernen è Kapitel 2.3.3 da es durch ein Kennwort geschützt ist. Tab. B.6 Bestätigung (Acknowledge) Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 154: Ansteuerung Des Antriebs

    Referenzfahrt muss in dieses SVE­Objekt der Wert 6 geschrieben werden; vor dem Start eines Positionssatzes muss in dieses SVE­Objekt der Wert 1 geschrieben werden. Die aktuell oder zuletzt ausgeführte Antriebsfunktion kann über das SVE­Objekt #121 ausgelesen werden. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 155 Fehler switch on disabled Einschaltsperre ready to switch on einschaltbereit switched on eingeschaltet operation enabled quick stop active betriebsbereit Schnellhalt aktiv power enabled eingeschaltet Fig. B.1 Zustandsmaschine des CMMO-ST Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 156 Die Endstufe bleibt eingeschaltet. Error Fehlerzustand. Es werden keine Verfahrbewegungen mehr Offen, wenn ausgeführt. Je nach Parametrierung des Fehlers ist die End­ Endstufe aktiv stufe aktiv oder inaktiv. Tab. B.7 Beschreibung der Zustände Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 157 Ready to switch on CW.QS (Quick Stop) = 1 CW.EV (Enable Voltage) = 1 CW.SO (Switch on) = 0 Operation enabled è CW.FR (Error Reset) = 0 Switch on disabled CW.EV (Enable Voltage) = 0 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 158 CW.SO (Switch on) = 1 Ready to switch on è CW.FR (Error Reset) = 0 Operation enabled CW.EO (Enable Operation) = 1 CW.QS (Quick Stop) = 1 CW.EV (Enable Voltage) = 1 CW.SO (Switch on) = 1 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 159 Muss immer 0 sein. CW.PSOn Power stage on after reset (Endstufe an nach dem Zurücksetzen eines Fehlers) CW.FR Error reset (Fehler zurücksetzen) CW.STP STOP 9 … 31 Müssen immer 0 sein. Tab. B.9 Steuerwort Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 160 Referenced. Der Antrieb ist referenziert. SW.DPB Direction positive blocked. Der Antrieb kann nicht in positive Richtung verfahren werden. SW.DNB Direction negative blocked. Der Antrieb kann nicht in negative Richtung verfahren werden. Tab. B.10 Statuswort Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 161 3. Starten Sie den Satz, indem Sie das Steuerwort 0x0000001F schreiben. Während der Verfahrsatz ausgeführt wird, hat das Statuswort den Wert 0x00048127. Sobald der Satz beendet wurde, hat das Statuswort den Wert 0x00068427. 4. Setzen Sie das Start­Signal zurück, indem Sie das Steuerwort 0x0000000F schreiben. Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 162: Erläuterung Der Inkremente

    Parametrieren Sie den Antrieb vollständig in FCT und lesen Sie anschließend die Objekte #218 „Maßeinheit“ und #217 „Zehnerpotenz“ aus. Beispiel: #218 = 1, d. h. Meter –6 #217 = –6, d. h. 10 è 1 mm = 1000 SINC Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 163: Liste Der Sve-Objekte

    Betriebsart Ist Zustandsmaschine Satznummer aktuell Satz Fehler mit höchster Priorität Fehlerhandler Fehler mit höchster Priorität Quittierbarkeit Fehlerhandler Warnung mit höchster Priorität Fehlerhandler Umrechnungsfaktor Zehnerpotenz Antriebsfunktionen Umrechnungsfaktor Maßeinheit Antriebsfunktionen Aktuelle Zielposition Antriebsfunktionen Hardware-Freigabe System Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 164 0x02 è SVE (Steuern via Ethernet) 0x03 è Webserver Die Steuerhoheit darf von einer Schnittstelle, die diese gerade nicht hat, nur verändert werden, wenn dies nicht über das Objekt #4 Steuerhoheit sperren gesperrt ist. Werte: 0 … 255 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 165 Aktuelle Istkraft in Promille des maximalen Motorstroms (berechnet aus dem gemessenen Strom) Einheit: ‰ Werte: –32768 … 32767 Default: 0 Sollposition System SINT32 R/-/-/-/- Aktuelle Sollposition Einheit: SINC Werte: –2147483648 … 2147483647 Default: 0 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 166 Default: 0 Sollbeschleunigung System SINT32 R/-/-/-/- Aktuelle Sollbeschleunigung Einheit: SINC/s² Werte: –2147483648 … 2147483647 Default: 0 Regelabweichung Position System SINT32 R/-/-/-/- Aktueller Schleppfehler = Istposition – Sollposition Einheit: SINC Werte: –2147483648 … 2147483647 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 167 –4: Tippen negativ Werte: 0, 1, 3, 4, 6, –3, –4 Default: 0 #121 Betriebsart Ist Zustandsmaschine SINT08 R/-/-/-/- Betriebsart, die aktuell ausgeführt wird. Werte: è Objekt #120 Werte: –128 … 127 Default: 0 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 168 Gibt die Störungsnummer der Warnung an, die aktuell die höchste Priorität besitzt. 0xFFFF bedeutet, dass keine Warnung anliegt. Werte: 0 … 65535 Default: 65535 #217 Umrechnungsfaktor Zehnerpotenz Antriebsfunktionen SINT08 R/W1/-/-/- è Beispiel in Abschnitt B.2 Einheit: 10 Werte: < 0 Default: 0 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 169 Bits 1 … 7: reserviert Nur wenn alle Bits 1 sind, kann die Zustandsmaschine über das Steuerwort in den Zustand „Opera­ tion enabled“ geschaltet werden. Einheit: Bitfeld Werte: 0 … 255 Default: 254 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 170 Steuern via Ethernet (SVE) Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-DE – 1506b – Deutsch...
  • Seite 172 Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach 73726 Esslingen Deutschland Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 e-mail: service_international@festo.com Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht aus­ Internet: drücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schaden­...

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