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Vorposition
06.00 | EGU / EGK / EZU für ABB Robotics | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1545915
Mit dem Parameter <grp_prepos_delta> kann die betragsmäßige
Positionsdifferenz zwischen Werkstückpositionsfenster und
Vorposition parametriert werden.
HINWEIS
Die Vorposition wird berechnet von der Minimal- oder
l
Maximalposition des Werkstückpositionsfensters in
Abhängigkeit von der Richtung, aus der ein Werkstück
gegriffen wird.
Die Vorposition beim Innengreifen berechnet sich nach:
l
Minimalposition Werkstückpositionsfenster -
<grp_prepos_delta>.
Die Vorposition beim Außengreifen berechnet sich nach:
l
Maximalposition Werkstückpositionsfenster +
<grp_prepos_delta>
Maximalposition
Werkstückpositionsfenster
<grp_prepos
_delta>
Werkstück
3
1
min. Position
max. Position
Vorpositionierungsbereich für das Außengreifen
Vorposition
<grp_prepos
_delta>
3
1
Modul
Produkt parametrieren
Vorpositionierungsbereich
Werkstückpositionsfenster
Greifbereich richtiges Werkstück
Positionsparameter
39
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